X5-HT管道CCTV检测机器人

组件名称

数量

技术参数及说明

※主机

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1、主机配置：采用平板，内置采集分析软件；CPU/内存/存储容量/屏幕尺寸等参数可以自由配置；

2、控制功能：控制爬行器行进、抬升上下、镜头旋转、电缆盘收线、光源调节等；

3、视频显示：可同时显示前后视频，且分辨率可调；

4、状态显示：可实时显示时间日期、行进距离、爬行器姿态等信息，并可设置字体、字号、背景色；

5、文本录入：可实现中英文字符的录入，在视频画面上叠加显示；

6、辅助功能：可自动识别爬行器型号，计算适应管径，实时显示爬行器镜头离地高度；

7、时钟指示：可对当前缺陷位置进行时钟定位，并显示；

8、报警功能：具备翻滚角超限报警，有效防止翻车；具备气压过高、过低报警；

9、交互式按钮：一键启动分析软件，进行判读与报告分析。

电动电缆盘

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1、配线长度：标配线缆长度120m；

2、线缆参数：线缆内部为4芯直径1.2mm芯线，300公斤凯夫拉抗拉丝，进口聚氨酯护套，线缆直径<8mm，防水、防磨、耐酸碱、耐腐蚀；

3、收线：软件控制自动收线；

4、自动排线：收放线过程中，确保电缆在绞线盘上的规则分布；

5、计数：采用高精度编码器，计数分辨率为1mm；

6、接口：无线接口、网口；

7、通用性：电缆盘可以单独连接声纳探头，用于声纳检测；可以同时连接声纳探头和爬行器，进行声纳和视频的同步采集；

8、防护等级：IP63，防灰尘，防水溅；

9、尺寸：570mm*395mm*475mm；

10、重量：47.5kg（含120米电缆线）。

※爬行器

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1、适用管径：300mm~3000mm；

2、适用管道：城市合流污水、生活污水及工业废水、城市雨水或供水管道；

3、镜头升降：电动升降架，落差可达174mm（升降架升至最高时，摄像头中轴线离轮轴中心点204mm，升降架降至最低时，摄像头中轴线离轮轴中心点30mm）；

4、驱动：双90W直流电机，6轮驱动，最大行走速度可达32m/min；

5、爬坡：根据管道状况不同，最大爬坡能力45°；

6、电路保护：电机堵转、过流、过压自动保护；

7、照明光源：独立可拆卸，前向8颗LED照明灯共26W；后向2颗LED共6W；所有光源光强亮度连续可调；

8、后视镜头：用于爬行器回收期间观察倒车及线缆回收情况，后视镜头分辨率为1920x1080（200W像素）；

9、车轮：标配有大、中、小三组轮子，可使用加宽器加宽轮轴，以适用于不同的管径；

10、材料：黄铜、镀镍、不锈钢、铝（经防腐处理）；

11、防护等级：IP68，可用于10米水深，内置气压传感器，有压力指示灯；

12、工作温度：-10℃~50℃；

13、尺寸：480mm * 199mm * 205mm（爬行器装配4寸橡胶轮，抬升最低点）；

14、重量：16.5kg。

※旋转镜头

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1、镜头旋转：电动旋转，径向360 °无限旋转，俯仰 2 * 90 °旋转，一键归位；

2、调焦变倍：支持自动对焦、手动调焦，10倍光学变倍；

3、成像系统：彩色1/3”CMOS，200万像素，视角6.7°-68°，灵敏度0.05Lux；

4、照明光源：4颗3W泛光LED；

5、激光测量：用于测量裂缝宽度；

6、视点指示：采用时钟指示法指示当前检测对象的时钟方向；

7、防撞保护：镜头前方设置缓冲垫；

8、尺寸：171mm*105mm*88mm；

9、防护等级：IP68，可用于10米水深，内置气压传感器，有压力指示灯；

10、工作温度：-10℃~50℃；

11、重量：1.9kg。

※Pipescan管道检测软件（安卓版）

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1、可对X5H系列爬行器实时控制，包括爬行器前进、后退、左右转弯、移动速度、抬升臂高度、灯光亮度，旋转镜头上、下、左、右旋转，调焦变倍，电动电缆盘的自动收线等；

2、可实时获取并显示前视和后视摄像头的图像，并实时录制前视摄像头的视频画面；

3、可实时显示爬行器的各类状态信息，包括倾角、滚角、气压等；

4、可在操作现场填入工程信息，包括检查标准、工程地址、起止井号、管道属性等；

5、支持手柄控制盒连接，用手柄控制爬行器；

6、可在管道检测过程中，进行管道缺陷人工判读，并保存至CTV文件中，支持对判读的结果回看和修改；

7、

8、爬行器搭载管道侧扫仪时，可实时显示管道单帧轮廓，得出单帧数据变形率、沉积量、过水断面损失率等，并支持实时直线测量；

9、爬行器搭载管道侧扫仪时，会以色温变化的色谱图方式，实时展现管道内变形基本情况；

10、爬行器同时搭载全景镜头和管道侧扫仪时，能够自动进行管道内部全景图的绘制。

※PipeSight
管道检测
视频判读
报告软件

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1、 对检测视频文件进行播放预览、添加检测信息、截取缺陷图像、判读描述等；

2、可导入包含智能检测设备获取的AI判读结果的CTV文件，并提供人工审核功能；

3、可将判读结果数据自动生成为图文并茂的检测报告（包括项目信息、工程概况、缺陷分布示意图、检测设备简介、作业流程示意图、缺陷统计图表、详细缺陷图表等内容）；

4、可导出GIS平台通用的ShapeFile接口数据；提供电子地图查阅功能，在电子地图中标注出作业点的位置，查看作业点对应的检测数据、判读信息、缺陷图片和检测视频；

5、 可将缺陷分布地图导出为网页格式，以供数据上报、分阅。

Pipeprof管道分析软件（选配，与管道侧扫仪配合使用）

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1、导入轮廓数据LID文件及相应的视频文件，对管道轮廓进行单帧数据显示和管道色谱显示；

2、对管道轮廓单帧数据分析，计算出包括当前距离值下管道轮廓的变形率、沉积、过水断面损失率等数据，并支持手动测量；

3、对管道色谱图像分析，通过色温图变化，直观查看管道整体轮廓变化情况；支持在色谱图上进行各类测量和标注（直线、圆形、矩形、多边形等）；支持通过色谱图进行管道缺陷判读；

4、对管道轮廓进行三维建模，包括点云、网格、模型等；支持在三维模型中测量；支持多种三维漫游模式；

5、支持二维和三维色谱图联动；

6、对管道整体变形率、过水断面损失率、沉积变化情况，以图表方式展示，形成管道变形率纵断面图、过水断面损失率纵断面图和管道沉积纵断面图；

7、设备同时搭载全景镜头和管道侧扫仪时，可导入全景数据PRD文件，并与管道轮廓数据和视频画面同步；对管道全景数据平铺展开；

8、设备同时搭载全景镜头和管道侧扫仪时，可对管道全景数据精确测量、缺陷识别、标注；

9、设备同时搭载全景镜头和管道侧扫仪时，可对全景数据与三维模型同步，管道全景图像纹理贴图，形成真实的管道三维模型；

10、可导出分析报告；

11、可导出OBJ格式三维模型。